Die Burg und die zugehörige Herrschaft sind erstmals Ende des 12. Jhs. fassbar, als sie sich im Besitz der Grafen von Leiningen befinden.
1197, dem Jahr der ersten urkundlichen Erwähnung, kam über Elisa von Leiningen ein Teil des Besitzes an Nassau und anschließend an die Grafschaft Virneburg.  Andere Anteile waren 1232 als Leininger Erbe an die Herren von Isenburg gelangt. Der Isenburg-Limburger Anteil wurde 1266 als Lehen an das Kölner Erzstift vergeben, von wo er ab 1271 an die Herren von Westerburg fiel. 1279 vermachte auch Gerlach von Limburg seinen Anteil an Heinrich von Westerburg, seinen Schwiegersohn, der somit wesentliche Teile der Herrschaft Schaumburg besaß.
Die Herren von Westerburg vereinigten im Laufe der Zeit die anderen Anteile in ihrer Hand, so dass sie im 15. Jh. allein über die Burg verfügten und sie häufig als Sitz von Nebenlinien oder Witwensitz nutzten.

Von der mittelalterlichen, auf einem Berggipfel gelegenen Burganlage hat sich durch die späteren Umbauten nur wenig Substanz erhalten.
Mittelalterliche Reste enthalten lediglich der Torbau an Südseite sowie zwei starke Rundtürme an der Ostfront. Offenbar dienten sie zur Flankierung wohl einer Schildmauer an der am meisten gefährdeten Ostseite, wie eine Darstellung von 1780 nahe legt.
Anhand von Bildquellen lässt sich auch noch ein Treppenturm mit Bogenfries im Innenhof ausmachen.